Robo Arm

Opis

Na tych warsztatach zajmować się będziemy dość szerokim pojęciem ramień robotycznych. Na początku zaczniemy od części teoretycznej (w pewnym stopniu będzie się ona zawierać w zadaniach kwalifikacyjnych), gdzie opowiem trochę o matematyce, która kryje się za poruszaniem się ramieniami robotycznymi. Poruszymy tematy takie jak Forward i Inverse Kinematics oraz krótko opowiem o bardziej złożonych algorytmach planowania ruchu ramień. 

Następnie przejdziemy do praktyki. Udostępnie wam wydrukowane ramię 3D, które obsługiwane będzie na przy pomocy serwomechanizmów. Używając go zaprogramujemy ruch ramienia od punktu do punktu z przykładowym złapaniem przedmiotu w jednym punkcie oraz odstawieniem go w drugie miejsce. Końcowo przejdziemy do programowania dokładnego poruszania się ramienia, które pozwala na przykładowo ruch ramieniem po okręgu.

Końcowo jeżeli wystarczy nam czasu opowiem trochę o hardwarze, który używany jest do przemysłowych ramień robotycznych oraz spróbujemy stworzyć porządną część służącą do obrotu wokół jednej osi.

Wymagania

Sprawdzane w Zadaniach:

• Znajomość trygonometrii
• Zrozumienie różniczek jako zmiana o mały kąt/przesunięcie
• Umiejętność pisania w Pythonie w niedużym zakresie (używanie funkcji, biblioteka math, pętle)

Mile widziane:

• Umiejętność pisania prostych symulacji w Pythonie
• Znajomość elektroniki - do części Hardwarowej
• Aspiracje do zostania robotem
• Znajomość podstawowych przekształceń na macierzach
• Umiejętność posługiwania się innymi układami współrzędnych niż kartezjański (sferyczny oraz walcowy)

Przydatne rzeczy

• Do ogólnej nauki Pythona polecam tą książkę: https://automatetheboringstuff.com/
• Pojęcie potrzebnych różniczek znajduje się w zadaniach kwalifikacyjnych.
• Polecam przeoglądać sobie ten film o serwomechanizmach: https://www.youtube.com/watch?v=1WnGv-DPexc żeby dowiedzieć się na czym będziemy pracować.
• Z części hardware polecam pooglądać ten film o działaniu silników bezszczotkowych: https://www.youtube.com/watch?v=yiD5nCfmbV0
• Dla ciekawych wygodny zapis macierzowy dla ramień robotycznych: https://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters 

Kontakt

W przypadku problemów, kłopotów lub po prostu możecie do mnie pisać na maila: mateusz.kam4@gmail.com